Newyddion

Dechreuodd DSPOWER yn 2013 ac mae'n wneuthurwr sy'n canolbwyntio ar ymchwil a datblygu, gweithgynhyrchu ac addysg ar gyfer servos robotiaid,servos robot deallus, servos drôn, ac ategolion cysylltiedig.

Ers ei sefydlu, rydym wedi canolbwyntio ar ofynion robotiaid a servos drôn, ac wedi dylunio a datblygu cynhyrchion servo sy'n addas ar gyfer defnyddwyr robotiaid.

Heddiw, byddwn yn rhannu ein datrysiadau braich robotig.

Mae'r fraich robotig yn rheoli symudiadau, yn union fel chwistrellu enaid i'w sgerbwd dur, a'r servo yw'r comander hynod fanwl gywir. Yng ngweithdy Ymchwil a Datblygu DSPOWER, bob dydd gallwn weld y cydrannau hynny'n cael eu trawsnewid o luniadau yn ddawnswyr mecanyddol byw.

Heddiw, rydw i eisiau dweud wrthych chi sut mae'r servo yn gwneud i'r fraich robotig weithredu mor hyblyg â braich ddynol, sy'n cynnwys gerau manwl gywir yn cydblethu â'i gilydd ac amserlennu deallus.

Sut mae Servo yn Rheoli Ongl Braich Robotig

Mae'r servo yn ymgorffori system adborth hynod ddeallus. Mae potentiometer yn monitro safle'r siafft allbwn mewn amser real ar ôl derbyn signal rheoli. Ar ôl cymharu'r safle hwn â'r safle targed, mae'n addasu cylchdro'r modur ar unwaith.

Mae hyn yn debyg i gyffwrdd â gwrthrych â'ch llaw wrth gysgodi'ch llygaid, lle mae'ch bysedd yn gwneud addasiadau mân yn barhaus nes bod lleoliad manwl gywir yn cael ei gyflawni. Mae'r servo rydyn ni wedi'i gynllunio'n fanwl iawn ar gyfer robotiaid glanhau yn defnyddio cyfathrebu cyfresol TTL, gan alluogi pob cymal i adrodd data safle yn annibynnol.Mae hyn yn sicrhau, pan fydd braich y robot yn aros ar yr ongl a osodwyd ymlaen llaw, bod y gwall yn llai na 0.5 gradd.

Mewn cymwysiadau ymarferol, rhaid i bob cymal mewn braich robotig gydlynu ar wahanol onglau. Er enghraifft, wrth afael mewn cwpan sydd wedi'i ogwyddo, rhaid i'r servo arddwrn wneud iawn am ogwydd o 15 gradd, tra bod y servo ysgwydd yn cynnal cefnogaeth o 30 gradd.

Mae'r cydlyniad aml-ongl hwn yn ei gwneud yn ofynnol i'r servos ymateb yn gyflym. Rydym yn defnyddio system gêr metel a all gynnal sefydlogrwydd safle hyd yn oed o dan 85 kgf.cm o dorque, fel ychwanegu cyhyrau sy'n gwrthsefyll blinder at y fraich robotig.

Pam mae angen i nifer o servoau weithio gyda'i gilydd?

Dim ond siglenni syml y gall un servo eu cyflawni, ond rhaid i fraich robotig weithredu gyda hylifedd eithaf llaw ddynol. Dychmygwch ddal pen ac ysgrifennu; mae'r weithred hon yn gofyn am symudiad cydlynol yr arddwrn, y penelin a'r ysgwydd.

Yn y sugnwr llwch robotig pum echel a ddatblygwyd gan ein partner, mae'r servos cymal llwyfan blaen yn cario'r baich, mae'r servos cymal llwyfan canol yn rheoli'r symudiad estyniad, ac mae'r servos llwyfan diwedd yn perfformio symudiadau manwl. Mae'r rhaniad llafur hwn fel yr ensemble cerddorfa symffoni rhwng y gwahanol offerynnau.

Mewn system aml-servo, mae rheoli amseru yn arbennig o hanfodol. Ar un adeg cawsom achos lle roedd braich robotig yn crynu wrth afael mewn wy. Yn ddiweddarach, darganfuom fod hyn oherwydd oedi o 10 milieiliad yn ymateb y servos arddwrn a bysedd. Drwy wella'r dosbarthiad signal PWM, roeddem yn gallu cyflawni cydamseriad perffaith o'r holl servos, fel côr hyfforddedig. Nawr, gall y system hon afael mewn wy amrwd yn llyfn heb ei gracio.

Sut mae trorym servo yn effeithio ar fraich robotig?

Mae hyn yn debyg i deimlad braich ddynol yn crynu.

Fodd bynnag, nid yw trorym uwch bob amser yn well. Mae trorym gormodol yn cynyddu'r defnydd o ynni a gall hefyd arwain at strwythurau swmpus. Gall y servos a gynlluniwyd gennym ar gyfer robotiaid bwrdd gwaithcyflawni'r gweithrediadau mwyaf cain gyda trorym o 6.3 kgf.cmY gamp yw paru'r trorym â gofynion llwyth y fraich robotig, yn union fel wrth ddewis injan car, nid oes angen i chi bob amser fynd ar drywydd y marchnerth mwyaf.

Sut i Ddewis Model Servo Braich Robotig

Wrth ddewis model servo, ystyriwch senario gweithredu'r robot. Ar gyfer cymwysiadau sydd angen cychwyn a stopio'n aml, argymhellir servo digidol gyda swyddogaeth brêc. Roedd un achos cwsmer y daethom ar ei draws yn ymwneud â llinell gynhyrchu awtomataidd a oedd angen ybraich robot i gyflawni 20 stop manwl gywir y funudByddai servos analog confensiynol yn dioddef o wallau cronnus, tra bod servos digidol, gyda'u cyfradd adnewyddu uwch, yn mynd i'r afael â'r broblem hon yn berffaith.

Mae cyfateb dimensiynau hefyd yn hanfodol. Yn y gorffennol, roedd rhai cwsmeriaid yn gosod servos safonol mewn breichiau robotig cryno, gan arwain at wasgariad gwres gwael. Wedi hynny, fe wnaethom ddatblygu servo gafael 26mm a gynlluniwyd yn arbennig, sydd 40% yn llai tra'n cynnal trorym o 3 kg·cm. Mae fel teilwra dillad ar gyfer braich robotig—mae angen iddo ganiatáu symudiad rhydd heb fod yn rhy llac.

Beth yw'r gwahaniaethau mewn protocolau rheoli servo?

Mae'r protocol PWM, yn debyg i ddargludydd curiad-curiad, yn trosglwyddo gorchmynion trwy led pwls, tra gall y protocol cyfresol TTL, fel sgwrs, drosglwyddo paramedrau mwy cymhleth. Yn labordy DSPOWER, rydym yn aml yn cymharu'r ddau brotocol hyn.

Mae PWM yn addas ar gyfer rheolaeth bwynt i bwynt syml, fel troi golau ymlaen neu i ffwrdd, traGall TTL gael signalau adborth lluosog ar yr un pryd, megis safle, tymheredd, a cherrynt.

Ar hyn o bryd, mae mwy a mwy o freichiau robotig yn mabwysiadu protocolau hybrid, fel ein prosiect braich robotig bionig. Mae symudiadau sylfaenol yn defnyddio rheolaeth PWM i sicrhau perfformiad amser real, tra bod mireinio gyda TTL yn trosglwyddo paramedrau manwl.

Mae hyn fel gyrru car, lle mae angen i chi ddefnyddio'r pedalau i reoli cyflymder a'r dangosfwrdd i fonitro statws. Mae'r cyfluniad hyblyg hwn yn caniatáu i freichiau robotig addasu i amgylcheddau gwaith cynyddol gymhleth.

Sut i Wella Cywirdeb Rheoli Servo

Mae gwella cywirdeb yn gofyn am galedwedd a meddalwedd. O ran caledwedd, rydym yn defnyddio gerau wedi'u peiriannu'n fanwl gywir 0.1mm i leihau adlach y trawsyrru. Adroddodd cwsmersiglo parhaus o 2mm ar ddiwedd y fraich robotigAr ôl ymchwilio, gwelsom fod hyn wedi'i achosi gan adlach rhwyllo gêr.

Drwy ddisodli'r gerau gyda strwythur gêr heligol, datryswyd y broblem. Mae hyn yn debyg i symudiad oriawr: mae cywirdeb pob gêr yn effeithio ar y cadw amser cyffredinol.

Yr un mor hanfodol yw'r feddalwedd. Mae ein system gwrth-ysgwyd yn rhagweld inertia symudiad y fraich robotig ac yn gwneud iawn amdano ymlaen llaw. Er enghraifft, yn ystod stop brys, mae'n cynhyrchu signal mireinio gwrthdro i ddileu gor-satio a achosir gan inertia, yn debyg iawn i yrrwr profiadol yn rhoi'r pedal brêc yn ysgafn i sicrhau stop llyfn, heb rwystr.